El proyecto sigue su curso, y como no podia ser de otra forma, ahora toca hablar de cómo será el laberinto. Es la primera parte que debemos abordar, para a partir de aquí, adaptar la estructura del robot a los requerimientos del de este.

La intención a priori es que el laberinto sea una cuadrícula negra sobre un fondo blanco (un tablero cuyo material esta por determinar), que sera el que determine todas las posibilidades de movimiento sobre el laberinto. Sobre esta base se dispondran objetos para obstaculizar el camino de robot y/o guiarlo hasta la salida.

Viendo ésta primera aproximación al problema podemos hacernos una idea de los sensores que debemos utilizar a priori. Un tipo serán sensores ópticos de infrarojos, para detectar las líneas del laberinto. Tambien necesitaremos sensores para detectar cuando el robot se encuentra con un obstáculo para poder adoptar la estrategia adecuada. Previsiblemente los primeros seran seran CNY70 de la marca Vishay, y los segundos GP2D12 fabricados por SHARP. Ambos creo que aportaran una buena solcion a los dos propositos iniciales.

Ahora toca abordar el movimiento del robot. Será a todas luces un sistema de tracción diferencial con dos motores y dos ruedas, apoyados en un tercer punto por una rueda loca. Para el control de dichos motores utilizaré un esquema en Puente H, que tenemos encapsulado en el integrado DIP de 16 pines LM293B, que proporciona una tension de salida por motor de 1A como máximo, cuando el motor tiene un consumo aproximado de 600 mA.

Hasta la próxima entrega!!!