El CNY70 de Vishay es uno de los sensores que más se suele usar para los robots seguidores de línea, es el primer sensor empezando por la izquierda, el cuadrado de 7mm de lado aproximadamente. Está compuesto por un fotodiodo y un fototransistor como se puede ver en el dibujo sacado del datasheet.

El fotodiodo se encarga de emitir luz cuya intensidad es función de la resistencia que pongamos en serie con él y la tensión a la que le alimentemos. El fototransistor se encarga de recibir esta luz cuando se refleja sobre alguna superficie, y dependiendo de la cantidad de luz recibida trabaja en sus distintas regiones y pasa más o menos intensidad por él. Por lo que podemos detectar distintas superficies en función de la luz que reflejen, y así es como seguimos una línea negra sobre un fondo blanco, o viceversa. Cuando el sensor se encuentre sobre la parte negra (la línea) esta absorberá gran parte de la luz emitida por el diodo, por lo que nuestro transistor estará en corte y apenas tendrémos intensidad a través de éste, cuando el sensor se sitúa sobre una superficie blanca, gran parte de la luz emitida por el diodo será reflejada al fototransistor, pasando éste de su región de corte a la de activa o saturación y teniendo una intensidad bastante mayor.

Para poder detectar la cantidad de luz recibida por el transistor sólo necesitaremos una resistencia en serie con éste, el valor de tensión leído será función de la intesidad que pasa por el transistor, es decir función de la luz recibida. Por lo que el circuito más simple sería el siguiente:

El circuito (a) entrega a la salida un nivel bajo cuando no refleja el haz infrarrojo y un nivel alto cuando encuentra un material sobre el que refleja el haz. El circuito (b) entrega un nivel alto cuando el haz no refleja y un nivel bajo cuando se detecta un
material reflectante. Si la señal se quiere introducir a un microcontrolador es
conveniente hacer pasar las salidas a través de un circuito trigger Schmitt que conforme las señales.

Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analógica. De este modo, mediante
un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la detección
dinámica de blanco y negro (muy útil cuando el recorrido presenta alteraciones en la
iluminación). Pero también, si empleamos el sensor con objetos de distintos colores o
escalas de grises, establecer un mecanismo para la detección de los mismos,
determinando los valores marginales que separan unos colores de otros. Esto permite
emplear el sensor para alguna aplicación donde la detección del color sea necesaria.

En breve tendré realizado un esquema de conexionado del sensor.