Cuando nos disponemos a hacer un robot siguelíneas, en este caso rastreador, lo mas importante que tenemos que hacer es la eleccion del sistema de sensores. Antes de nada, hay que decir que el sistema de sensores depende principalmente de como será la configuracion de nuestro robot, es decir, de donde tiene los motores el robot, cuantos tiene, si los sensores se mueven o no, si la configuracion es diferencial o hackerman, etc, etc.

Para dejarnos de rodeos, nos centramos en lo practico y funcional. La mayoria de los robots siguelineas tienen una configuración diferencial, esto es, el robot tiene dos motores situados en la parte trasera, los cuales pueden girar de forma independiente y los sensores estan siguados en la parte delantera y van fijados al chasis de alguna manera.

Por tanto, vamos a plantear como sra el sistema de sensores:

• TIPO DE SENSORES: Podríamos plantearnos las discusión sobre que modelo concreto de sensores utilizamos, sin embargo directamente proponemos los sensores CNY70. La razón es muy simple, son los mas utilizados para este tipo de robots, son asequibles, no solo económicamente, sino también que los podemos conseguir en cualquier tienda de electrónica y funcionan perfectamente para lo que queremos: detectar una linea negra sobre un fondo blanco (o viceversa).

• Nº DE SENSORES: para el control de los motores, necesitamos que el sistema de sensores nos de información sobre como se encuentra el robot con respecto a la linea que tiene que seguir. Para un algoritmo sencillo (pero poco practico) únicamente necesitariamos saber si el robot esta sobre la línea, si está hacía la derecha, o está hacia la izquierda, para asi actuar sobre los motores con un sistema «todo o nada»; en este caso nos valdria con un sistema de sensores que tuviese 3, 2 ó incluso 1 sensor. Mi objetivo es que podamos tener un sistema de sensores que nos diga la situacion del robot sobre la línea con varios grados o niveles de distincion. Por tanto, si lo que pretendemos es hacer un robot rastreador de laberinto, un sistema de 5 sensorescubre todas las posibilidades de movimiento en el laberinto.

• DISPOSICION DE LOS SENSORES: la disposicion de los sensores es simple: es interesante que los sensores se dispongan en forma de de «V» o formando un arco no demasiado cerrado. Tambien debemos tener en cuenta que la separacion entre los sensores debe ser tal que dos sensores centrales estaran muy proximos para seguir la linea. Alineados con estos, a derecha e izquierda, tendremos sendos sensores para detectar cuando el robot se ha salid de la trayectoria de la linea. Con el proposito de detectar los cruces y el momento en que se llega a la salida del laberinto, debemos usar otros dos sensores mas, uno a cada lado de los centrales, situados a unos 2 cm hacia atras de distancia de los cuatro sensores centrales. Asi podremos detectar una interseccion a la izquierda o a la derecha; una interseccion de 4 caminos posibles; y el final del laberinto o salida. En la siguiente imagen podemos apreciar las posibilidades de giro y la disposicion de los sensores:

• DISTANCIA AL SUELO: La distancia al suelo viene determinada por el tipo de sensor y por el tipo de lectura que estamos haciendo. En la mayoría de los casos la lectura es digital, es decir, leemos ‘1’ o ‘0’ y por tanto lo que nos dice el fabricante es que la distancia máxima es de unos 5 mm. Como regla práctica podemos decir que en el caso de lectura digital, cuanto mas pegado esté el sensor al suelo mejores resultados obtendremos. En el caso de que se realice una lectura analógica de los sensores la distancia correcta puede estar entre 5 y 8 mm

• DISTANCIA RESPECTO AL EJE DE LOS MOTORES: en este punto tendremos que buscar el equilibrio entre: cuanto mas alejados de eje de los motores coloquemos los sensores mas anticipamos la llegada de una curva pero sin embargo peor respodera ó dicho de otra forma, los motores deberan de hacer mas fuerza para mover o corregir el robot. Tambien podemos considerar que cuanto mas alejados esten los sensores del eje de motores deberan estar mas separados entre si. Como regla práctica podemos decir que si medimos la distancia entre una rueda y la otra, una colocacion aceptable estara entre 0,8 y 1,2 veces esa distancia.

• ELECTRONICA ASOCIADA AL SENSOR: antes de nada tenemos que decir que lo logico es que la lectura de cada sensor nos de un ‘1’ lógico cuando el sensor está encima de la linea y un ‘0’ cuando no lo está, aunque esto no es imprescindible ya que se puede corregir por software. Existen (al menos) dos posibilidades para conectar los sensores al microcontrolador, podemos conectarlo directamente al micro o utilizar un driver intermedio (probablemente el 40106). He aqui un esquema del senor:

• CIRCUITO PROPUESTO PARA UN RASTREADOR DE LABERINTO: